مقاله مقدمه ای بر رباتیک

دانلود مقاله مقدمه ای بر رباتیک

بخشی از متن:

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

–

فهرست مطالب
مقدمه ای بر رباتیک
-۱مقدمه
۲- تعریف ربات
۳- دسته بندی رباتها
۱-۳-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی
۲-۳- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا
۳-۳- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی
۴- اجزاء اصلی یک ربات
۱-۴- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)
۲-۴- سنسورها
۳-۴- کنترلر
۴-۴- واحد تبدیل توان
۵-۴- محرک مفاصل
۵- طبقه بندی رباتها
۱-۵- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد
۱-۱-۵- رباتهای صنعتی
۲-۱-۵- رباتهای شخصی و علمی
۳-۱-۵- رباتهای نظامی
۲-۵- طبقه بندی از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات
۱-۲-۵- نسل اول
۲-۲-۵- نسل دوم
۳-۲-۵- نسل سوم
۴-۲-۵- نسل چهارم
۳-۵- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها
۱-۳-۵- سیستمهای الکتریکی
۱-۱-۳-۵- موتورهایDC
۲-۱-۳-۵- مقایسه موتورهای DC
۵-۳-۱-۳- موتورهای AC
۴-۱-۳-۵- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی
۲-۳-۵- سیستمهای هیدرولیکی
۱-۲-۳-۵- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی
۳-۳-۵- سیستمهای پنوماتیکی
۱-۳-۳-۵- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک
۴-۵- طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت
۱-۴-۵- مختصات کارتزین(Cartesian – Coordinate)
۲-۴-۵- مختصات استوانه ای (Cylindrical – Coordinate)
۳-۴-۵- مختصات کروی (Spherical – Coordinate)
۴-۴-۵- مختصات لولایی (دورانی) (Articulated – Coordinate)
۵-۵- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت
۱-۵-۵- کنترل غیر سرو مکانیزم (Non – Servo Control)
۲-۵-۵- کنترل سرو مکانیزم (Servo Controlled)
۵-۵-۲-۱- روش کنترلی نقطه به نقطه (Point to Point)
۲-۲-۵-۵- روش کنترلی مسیر پیوسته (Continous Path)
۶- مشخصات ربات
۱-۶- تعداد محورها
۲-۶- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت (Payload and Velocity)
۳-۶- دسترسی و تحریک (Reach and Stroke)
۴-۶- جهت گیری دست
۵-۶- قابلیت تکرار و دقت (Accuracy and Repeatability)
۷- مشخصات رباتهای صنعتی
۸- سیستم های انتقال قدرت
۱-۸- انواع چرخ دنده ها
۱-۱-۸- چرخ دنده های ساده یا صاف (Spur Gears)
۲-۱-۸- چرخ دنده های حلزونی (Worm Gears)
۳-۱-۸- چرخ دنده های مارپیچ (Helical Gears)
۴-۱-۸- چرخ دنده های مخروطی (Bevel Gears)
۲-۸- پیچهای هدایت (جلوبر) (Lead Screw)
۳-۸- پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی (Ball Screw)
۴-۸- محرکهای منظم (Harmonic Drives)
۵-۸- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها
۱-۵-۸- تسمه تخت (Flat Belts)
۲-۵-۸- تسمه های ذوزنقه ای یا (V – Beltsv)
۳-۵-۸- تسمه های دندانه دار (Timing Belts)
۶-۸- زنجیرها و چرخ زنجیرها
۷-۸- کابل یا طناب سیمی (Cable Or Wire Rope)
۸-۸- کوپلرها (Couplers)
۹-۸- بادامک ها (Cams)
۹- مچ ها
۱-۹-۲- پیکربندیهای مچ
۱۰- عوامل نهایی
۱-۱۰- گیره ها (Grippers)
۲-۱۰- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
۱-۲-۱۰- مکانیزمهای گیره
۳-۱۰- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم
۲-۳-۱۰-Aligning End – Effectores
۳-۳-۱۰- Locating End – Effectores
۴-۳-۱۰- Fixing End – Effetores
۴-۱۰- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه کنترل
۲-۴-۱۰- عوامل نهایی تحت کنترل
۳-۴-۱۰-عوامل نهایی ردیفی ثابت
۴-۴-۱۰- عوامل نهایی قابل تنظیم
۵-۱۰- تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل کار
۱-۵-۱۰- یک موقعیته
۲-۵-۱۰- چند موقعیته
۱-۲-۵-۱۰- عملکرد متوالی (Sequential – Action)
۲-۲-۵-۱۰- عملکرد موازی (Parallel – Action)
۳-۲-۵-۱۰- عملکرد ترکیبی (Composite – Action)
۶-۱۰- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ
۱-۶-۱۰- غیر قابل جدا شدن
۲-۶-۱۰- قابل جایگزینی
۳-۶-۱۰- قابل جدا شدن سریع
۴-۶-۱۰- قابل جدا شدن اتوماتیک
۱۱- خلاصه

–