مقاله ربات H120

دانلود مقاله ربات H120 (همراه با تصاویر فراوان ) – مقاله الکترونیک

فهرست مطالب
مقدمه ۳
مشخصات اصلی ۴
احتیاط برای دست زدن ۱۲
حمل و نقل ۱۳
نصب ۱۴
ابعاد manipulator در حال نصب ۱۵
احتیاط برای نصب manipulator 15
بار مجاز برای مچ: ۱۶
بازرسی قسمت متحرک مچ ۲۵
نگهداری ۲۷
منبع روغن ۲۷
تعویض باطری ۲۹
تعویض سیم کشی داخلی ۳۰
رفع عیب ۳۲
چک کردن کار. ۳۲
علت اشکال و دلایل ممکن ۳۳
چک کردن و روش تعمیر ۳۴
تست کار و تاخیر ۳۴
موتور ۳۷
(۲) روش تعمیر: ۳۷
نقطه صفر ۳۸
نقطه صفر محورهای اصلی. ۳۹
نقطه صفر محورهای مچ ۴۰
(۲) وضعیت استاندارد نقطه صفر. ۴۰
.ریست کردن انکدر ۴۱
نقشه سیم کشی اتصالات خارجی. ۴۶

–

مقدمه
متشکریم از شما برای انتخاب ربات H120. این راهنما شامل اطلاعاتی است در مورد مشخصات ساختمان، نگهداری و اگاهی در مورد ربات HHI.
پرسنلی که کار آنها تعمیر و نگهداری ربات است باید مقدمه ای برای نصب ربات طرح کنند.
خواهشمندم قبل از آنکه کاری انجام دهید این راهنما را بخوانید.
باید توجه داشت که مندرجات این راهنما تابع تغییرات بیرونی است که باعث بهبود و ترقی می شوند.
اطلاعاتی در مورد نحوه کار و نگهداری ربات.
۱-کارگر باید در حین کار از کفش و کلاه ایمنی استفاده نماید.
۲-قبل از انجام کار باید هر یکی از محورهای محدو.ده کار ربات چک شوند.
۳-باید قبل از انجام کار از خاموش بودن ربات اطمینان داشته باشیم.
۴-ممکن است در هنگام کار موتور روشن باشد، در این زمان باید دو نفر با هم کار کنند.
یک نفر باید آماده باشد تا سر وقت stop اضطراری را بفشارد  و دیگری باید قبل از حرکت ربات کارش را به پایان برساند.
قبل از کار باید کارگر از ایمنی خطر سیر ربات آگاه باشد.
کارگر برای ایمنی کار ربات و کنترلر باید این راهنما را مطالعه کند.
مشخصات اصلی
در جدول ۲-۱ مشخصات اصلی نشان داده شده است.
ابعاد شکل ظاهری و ترتیب عمل
راهنمای کار محورها
دیاگرام لولکه کشی و سیم برای استفاده
احتیاط برای دست زدن
شرح قسمت هایی که برای دست زدن به آنها باید احتیاط کرد.
راهنمای اجزاء اصلی
اجزاء اصلی در شکل ۳-۱ و جدول ۳-۱ نشان داده شده اند.
حمل و نقل
برای جابجایی manipulator از جرثقیل استفاده می کنیم.
ربات را باید در حالت شکل ۳-۲ نگهدارید.
از ۴ پیچ چرخان و ۴ سیم برای بلند کردن manipulator استفاده شود.
برای حفاظت قسمت اتصال از خانه های محافظ سیم بندی استفاده می شود.
در شکل ۳-۲ استفاده از خانه های محافظ نشان داده شده است.
–
نصب
مکان مناسب برای نصب manipulatior و روش نگهداری ربات کارگر HHI
مکان مناسب برای نصب بر طول عمر و ایمنی آن موثر راست.
توجه به نصب و ساختار ربات باعث نگهداری صحیح می شود.
محل نصب و محیط کار
۱-دمای محیط
۲-باید در جای خشک نگهداری شود (رطوبت بین ۲۰~۸۵)
۳-روغن و آفتاب باعث ایجاد زنگ می شود.
۴-در مکان نباید شوک سنگین یا ویبره وجود داشته باشد.
۵-نباید روغن و آب به محورها برسد.
۶-امواج الکتریکی باید از منبع تغذیه دور باشند.
قسمت ثابت
در همه جهان manipulator واکنش تند یا کند انجام می دهد.
پایه نباید فقط متحمل بار ثابت باشد بلکه باید واکنش تند یا کند پایه اصلی را تحمل کند. اگر ضخامت کف بیشتر از ۱۵۰ mm باشد وقتی پیچها را بیشتر از ۲۰M محکم کنیم، کف ناهموار می شود یا می شکافد.
باید قبل از کار مراحل بالا را چک کنیم.
حداکثر بار مجاز پیچها:
انبساط پی در پی در یک پیچ باید حدود ۸۸۲۰N تا ۹۰۰Kgf باشد.
ابعاد manipulator در حال نصب
استفاده از یک پایه گردان برای ثابت نگه داشتن manipulator
برای ابعاد نصب به قسمت A-A در شکل ۳-۳ مراجعه کنید.
–
احتیاط برای نصب manipulator
برای جلوگیری از حادثه وقتی که پایه گردان manipulator نصب شد احتیاط کنید.
برای اطلاعات بیشتر به شکل ۳-۴ مراجعه کنید.
احتیاط:
۱-برای نصب باید روی صفحه چهار سوراخ به عمق mm1 وجود داشته باشد.
۲-اختلاف چهار صفحه اصلی داخلی باید mm1 باشد.
بار مجاز برای مچ:
بار قابل تحمل برای مچ محدود است به وزن مجاز، بار مجاز از حالت سکون شروع به چرخش می کند. بنابراین برای ربات رعایت اصول ۱ تا ۳ الزامی است.
اگر بار حمل شده بیشتر از بار مجاز باشد، در این وضعیت جرم مرکزی از حالت سکون شروع به چرخش می کند. بار بیشتر برای چرخش از حالت سکون محدود است.

–
۱-وزن بار مجاز
۲-وزن بار گردنده
۳-نقطه صفر بار
–
مراجعه به شکالهای ۳-۵ ، ۳-۶، ۳-۷ و مراقب باشید باری که از حال سکون شروع به چرخش می کند از رنج مشخص شده تجاوز نکند.
در شکلهای ۳-۵، ۳-۶، ۳-۷ رنج نشان داده شده. بارهای کوچک را به عهده دارد. اگرچه که یک بار واقعی به سختی می تواند کوچک باشد.
بنابراین لحظه سکون هر محور سنجیده می شود.
(مثال) نوع ربات: H120
وزن نسبت داده شده به آن: ۱۰۰kg
وضعیت چرخش حول محور مرکزی R1
(۱) وقتی که مقدار دو بار ۳۹۲N.m هست نقطه مرکزی بدست می آید.
(۲) وقتی که لحظه چرخش مجاز برابر باشد یا ۱۴-۷۵kg نقطه مرکزی بدست می آید.
نتیجه ۱: وضعیت چرخش حول محور R1 در لحظه سکون محدود شده و اندازه آن برابر است با ۰٫۳۴۸m
۲-وضعیت چرخش حول محور B
این ربات در یک ردیف حول محور B می چرخد.
بار مجاز گردنده و چرخش لخظه یا محور B برابر است با محور R2
بنابراین حالتهای مجاز محور B برابر است با محور R2
۱-وقتی بار مجاز با سرعت ۶۸۷N.m می چرخد حالت چرخشی مجاز بدست می آید.
۲ وقتی احظه مجاز سکون برابر است با ۳۷٫۰۹kg.m2 حالت مرکزی مجاز بدست می اید.
نتیجه ۲: هنگامی که لحظه سکون مجاز برابر باشد با ۰٫۶۰۹ حالت چرخش حول محور B محدود می شود….

–